Die Geburtsstunde Lahrs schlug 1218, als die Geroldsecker am Ausgang des Schuttertals mit dem Bau einer Burg begannen. Es ist davon auszugehen, dass sich aus der Bauhandwerkersiedlung in nur zwei Generationen die Stadt Lahr mit eigenem Stadtrecht (1278) entwickelte. Aus dieser Zeit sind neben Resten der Stadtmauer, der Lahrer "Storchenturm" als Teil der ehemaligen Tiefburg sichtbar.

Lahr war nicht der erste Ort der Region. Im Umfeld gab es bereits Dinglingen, Burgheim, Mietersheim und Kuhbach. Ende des 15. Jahrhunderts hatte die Stadt bereits ihre dritte Stadterweiterung hinter sich und besaß rund 1200 Einwohner. Das Zollprivileg machte Lahr zum Knotenpunkt der West-Ost-Verbindung ins Schuttertal, die Händler durch die Stadt führte.

In rund 200 Jahren wurde Lahr zum unbestrittenen Zentrum seiner Region, doch war der Stadt am Fuße des Schwarzwaldes im Nahbereich von Straßburg ein weiterer Aufstieg zunächst nicht möglich. Der große Stadtbrand von 1677 im Gefolge eines der zahlreichen Kriege schien zunächst das Schicksal Lahrs als Provinzstadt zu besiegeln, doch gelang im 18. Jahrhundert der Aufstieg zur führenden Handelsstadt am Oberrhein. Besonders in der nördlichen Innenstadt zeugen entlang der Kaiserstraße und des Urteilsplatzes zahlreiche Handwerker- und Bürgerhäuser von diesem "goldenen Zeitalter" der Stadtgeschichte. Bemerkenswert sind insbesondere das sog. Stoesser-Fischer-Haus in der Kaiserstraße 37 und das sog. Haus Graumann-Kopp am Doler Platz. Beider Patrizierhäuser aus dem späten 18. Jahrhundert demonstrieren die einflußreiche Straßburger Architektur in Lahr.

Im Laufe der Frühindustrialisierung investierten Kaufleute und Gewerbetreibende Kapital in die Stadt, die um 1850 rund 1300 Menschen in den Bereichen Tabak-, Zichorien- und Kartonageindustrie beschäftigte. Besonders sehenswert ist das imposante Fabrikgebäude, das heutige Neue Rathaus der Stadt Lahr, mit einer Fassade von Friedrich Weinbrenner. Für kurze Zeit gehörte Lahr damit auch zu den führenden Industriestädten Badens, lediglich von Pforzheim, Mannheim, Ettlingen und Karlsruhe auf die Plätze verwiesen. Produkte wie Schnupftabak der Firma Lotzbeck oder der Lahrer Hinkende Bote aus dem Haus Schauenburg wurden weltbekannt. Der Übergang zur Hochindustrialisierung gelang jedoch zunächst nicht. Die für Lahr und Umland typischen Billiglohn- und Handarbeitsindustrien schöpften den Arbeitsmarkt völlig aus und ließen kaum Raum für moderne Gewerbe.

Die Stadt stagnierte, die Stationierung von Soldaten am Ende des 19. Jahrhunderts kaschierte das nur notdürftig. In Folge der Kriege und Friedensschlüsse des 20. Jahrhunderts kamen und gingen nun die Soldaten, zuletzt die große kanadische Garnison 1993. Lahr wurde von Krisen geschüttelt, als die alte Manufakturindustrie zunehmend an Kraft verlor (zuletzt die Tabakindustrie in den 50er Jahren). Doch relativ rasch gelang bereits in den 1920er Jahren, endgültig nach dem Zweiten Weltkrieg der Übergang zu modernen Industriezweigen, der Dienstleistungssektor jedoch blieb weiter unterbesetzt. 1972 entstand mit der Eingemeindung von sieben Umlandgemeinden das heutige Lahr, in attraktiver Lage zwischen Weinbergen, dem Vorgebirge des Schwarzwaldes und Rheinebene.

Am Beginn des 21. Jahrhunderts ist Lahr geprägt von weitläufigen Flächen und technologischen Potenzialen (Flugplatz). 100 Jahre Garnisonsgeschichte lieferten einerseits eine hervorragende Infrastruktur. Andererseits prägte das Zusammenleben zwischen Einheimischen und Angehörigen der Garnisonen die Bewohner der Stadt: Offenheit, Mehrsprachigkeit und touristische Ausrichtung zeichnen das heutige Lahr aus.